“赢了！”就在身穿蓝色球衣的人形机器人迈着紧张的小碎步成功守住球门的同时，比赛结束的哨音吹响，一阵热烈的欢呼声传来。
以上场景发生在今年3月，清华大学自动化系研究员机器人控制实验室主任赵明国创立的机器人足球队“清华火神队”，在RoboCup机器人世界杯德国公开赛类人组（Humanoid League）成人尺寸（AdultSize）组别的决赛中，以9:0的绝对优势战胜东道主德国Sweaty队，零封夺冠！
中国“足球队”闯入“世界杯”
这场比赛引发了诸多关注
中国网友开玩笑道“国足有希望了”
虽然这只是句调侃
但人形机器人“踢足球”承载的可能性
值得人们进一步关注
当前，“”备受瞩目，被认为是新一波人工智能浪潮的重点方向，而人形机器人正是具身智能的典型应用形态之一。
作为全球影响力大、综合技术水平高的机器人国际赛事之一，RoboCup自1997年创办以来已吸引60多个国家和地区的顶尖团队参与，其目标是在2050年前后实现完全自主的人形机器人足球队，该足球队能够在国际足联规则下战胜人类世界杯冠军。
由于人形机器人领域研究成本较高、技术难度较大，有能力参与RoboCup类人组成人尺寸组别比赛的队伍并不多，成立于2004年的清华火神队可以说是中国的代表性队伍。
清华火神队的机器人正在踢足球
“这次德国公开赛是和欧洲较强队伍的一次练兵，实战检验的结果比较令人满意。”据赵明国介绍，今年清华火神队对机器人做了较大改动。
“此前在全球赛中，我们拿过很多次亚军，冠军基本是美国、德国的队伍，但至于今年全球赛的冠军，可以说中美德都有可能 。” 7月15日至21日，2025 RoboCup全球赛将在巴西举行，谈及对这场比赛结果的期待，赵明国笑着说。
“20分钟”与“21年”
“ 经历过不少 ‘弹尽粮绝 ’ 的时刻，好多时候我都觉得 ‘就干最后一把吧 ’！但结果往往是在这种时刻开始变好了 。”赵明国回忆。
在RoboCup的球场上，一场比赛的时间是20分钟，但来到这场被人关注的“胜利”，赵明国与清华火神队已经走了21年。
2003年，赵明国入职清华大学自动化系，主要研究机器人的步态控制与行走。当时自动化系计划在本科生培养中增加机器人相关内容，清华火神队便在此背景下创建。
2012年，赵明国（左一）带领学生参加RoboCup全球赛
自2004年火神队成立起，几乎每一年的比赛赵明国都会带队参加，“RoboCup为相关研究提供了动态对抗的标准化环境：即通过对一个标志性课题的挑战——产生一个重大科学结果——解决一个重大科学问题——经完善后运用到一个现实领域。我认为这对人形机器人来说是一个非常清晰的发展模式。”赵明国表示。
二十多年时光里，令赵明国最欣慰的还是团队中每一名学生的成长：
陈蓬辉考入清华大学后得益于自动化系“通用人工智能”因材施教培养计划，他在“智能机器人”课堂上了解到清华火神队，并在大三下学期加入实验室。在赵明国指导下，他锚定“人形机器人”进行研究。
如今清华火神队的一大运动控制亮点——“敏捷运动恢复”，正是陈蓬辉当前的研究内容。他借助强化学习的范式，让机器人在相对标准的跌倒状态下在2秒内实现起身，而这一时间在过去要接近10秒。
“实验通过后，我们很快就把这个方法导入实际比赛，比赛测试时吸引了很多人观看。大家被吓了一跳，说‘啪’一下就起来了，没见过这么快的！”陈蓬辉介绍。
学生能在科研中独当一面
与清华火神队的培养模式密切相关
作为自动化学科教学改革的主要内容
清华火神队曾获得
北京市教学成果一等奖
国家教学成果二等奖等荣誉
赵明国（左三）与学生调试机器人
“ 赵老师常说，他在团队中的作用就是‘提问题’，看能不能问倒我们。他会花大量的时间和学生讨论 。”学生王与时说。
“做事情要做完整”是赵明国反复对学生强调的理念，“解决一个问题时，我们的学生往往要‘过四关’：自己先要对问题反复论证，觉得可行后来找老师谈，我会进行各种‘质疑’，如果学生能够很好地回应‘质疑’，那么就过了老师这一关，接下来就要讲给资深同行听，再接着是面对更大范围群体的质询。”
学生一步步去做，把每个环节捋清楚、讲明白，跑过一两次完整流程后，他们的自信和能力确实会提升，一个学生取得成果后，还会对周围人起到辐射带动作用。
新闻延伸
当前，清华大学主要有三支队伍参加RoboCup的比赛，清华火神队参加Humanoid-AdultSize（成人组）组别的比赛，TH-MOS机器人足球队参加Humanoid-KidSize（小型组）比赛，清华Tinker参加@Home（家庭服务机器人组）比赛。三支队伍均由在校本科生、研究生组成，专注于机器人、人工智能技术和相关领域的研究和技术探索。
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来源：清华大学
编辑：姜思瑶
校对：付磊
审核：张秋颖
终审：冉阳 郝彬